昆虫类步行器以三角步态行进时躯体位置和姿态的确定

摘要

在分析天牛类昆虫结构特点的基础上，建立了这类昆虫以三角步态行进时的整体多环机构模型。由于该机构的结构呈非对称的３—ＲＲＲＳ形式，躯体位置和姿态的求解比较困难，本文采用了特殊的数学处理，将一个需要求解的九维问题降至三维，简化了数值求解的过程，并通过算例，验证了这种处理的可行性。