双臂机器人用于工艺品雕刻的研究

摘要

提出了用２Ｒ１Ｐ３Ｒ双臂机器人加工工艺品，用微分几何学的理论建立了一种沿正交曲线网加工成型全立体空间曲面的新工艺方法，用ＤＨ法完成了该机器人的位姿协调，速度和加速度协调的分析研究和原理设计。