用优化连续法求机器人手臂的极限距离

摘要

首先采用Ｄ－Ｈ矩阵法建立了机器人手臂距离的代数表达式，然后用优化连续法直接求出代数表达式的全部极值点，从而得到了机器人手臂的最远距离与最近距离。