多指灵巧手基于广义力椭球的最优抓持规划

摘要

首先在抓持系统的力旋量空间中，建立了关节力矩与物体外力的关系，定义了整个手物体抓持系统的雅可比矩阵。按照关节空间和物体空间的力的映射关系，提出了广义力椭球和内力椭球。在此基础上，定义了抓持系统的最优抓持能力和最优内力。最后，按抓持能力和最优内力对多指灵巧手进行最优抓持规划。