从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究

摘要

综合轮式和步行机器人的特点，提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后，使用广义Lagrange方程推导了系统的动力学特性方程，得出机器人直线滑行速度表达式，在理论上证明了该设想是可行的。同时，使用EXCEL97进行了系统运动速度仿真，研究了其直线滑行时的动力学性能，讨论了系统摩擦力的确定方法，得出一些相关结论。