漂浮基空间机械臂关节运动的一种鲁棒控制方案

摘要

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂的控制问题.系统动力学分析表明,此类系统的动力学是将为系统惯性参数的非线性函数.本文借助于增广变量法,即适当地扩展系统的控制输入与输出,得到了一组与适当选择的惯性参数呈线性关系的系统控制方程.以此为基础,针对机械臂所持载荷参数不确定但误差范围可确定的情况,设计了一种关节运动的鲁棒控制方案.此控制方案的优点在于不需要测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度,因此更便于实时应用.仿真运算证实了方法的有效性.