三轴汽车前后轮转向时的侧向动力学控制

摘要

基于三轴汽车前后轮转向时的闭环控制确定性模型,探讨了该汽车在典型的组合路面行驶过程中后轮的最优转向控制规律,通过引入状态反馈,改善了整车的转向特性.将实际汽车的前后轮胎侧偏刚度及外界干扰视为有界的不确定性参数,采用模型跟踪变结构控制方法,使得不确定的实际汽车模型能够很好地跟踪确定性的最优理论模型.仿真结果表明该方法的可行性,控制系统能够有效地克服参数摄动及外界干扰对系统稳定性的影响.