一种求解6-3构型并联机器人机构位置正解的逼近算法

摘要

根据机构运动的同一性原理,给出一种求解6-3构型并联机构位置正解的杆长逼近算法.该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值、缩小搜索区间和步长、提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近简化为一维搜索的杆长逼近.因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率.文中给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼近精度达10-5.