6-SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法

摘要

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了6-SPS并联机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明6-SPS并联机器人的理论工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包.