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漂浮多体机构动力学控制技术

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摘要

建立漂浮多体机构系统动量和动量矩守恒方程,运用Jourdain原理列写带Lagrange乘子的动力学方程.对漂浮多体系统给定末端构件设计轨迹,采用奇异稳定逆控制算法求出各铰相对转角变化曲线,进而求出内力矩控制规律.

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来源
《机械科学与技术》 |2002年第1期|47-49|共3页
作者
谭朝阳;
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作者单位

中山学院,电子系,中山,528402;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械学（机械设计基础理论）;
关键词
开链机构; 控制; Lagrange乘子; 非完整系统;

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