物品自动运送机器人原型系统的局部路径规划研究

冯文镛; 杨灿军; 陈鹰

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描述了一种基于多边形环境模型,以机器人运动过程中的转弯次数最少为优化目标,采用广度优先搜索技术的MT局部路径规划算法以及相应的复杂实际环境建模方法,并将其应用于目前正在研制的物品自动运送机器人(ACR)原型系统.仿真实验表明,本文所描述的MT算法以及相应的环境建模方法对ACR原型系统的局部路径规划问题而言不失为一种良好的解决方案.

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来源
《机械科学与技术》 |2002年第1期|16-19|共4页
作者
冯文镛; 杨灿军; 陈鹰;
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作者单位

浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027;

浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027;

浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,杭州,310027;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
物品自动运送机器人(ACR); 局部路径规划; 环境建模; 算法复杂度;

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