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基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学建模和轨迹跟踪

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摘要

采用了Timoshenko梁理论和有限元法,由Lagrange方程建立了基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学模型.由提出的非线性方程数值解法,求解出柔性机器人的输入关节角或驱动力矩,以此作为输入参量,可使机器人能够非常准确地跟踪末端轨迹.文中就三柔性臂机器人进行了仿真,验证了本方法的有效性.

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来源
《机械科学与技术》 |2002年第1期|10-1215|共4页
作者
张成新; 余跃庆;
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作者单位

北京工业大学,机电学院,北京,100022;

北京工业大学,机电学院,北京,100022;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
柔性机器人; 逆动力学; 轨迹跟踪;

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