基于爬壁机器人技术的油罐容积测量新方法的研究

摘要

大型石油储油罐经过长期使用后,会由于油罐变形而导致其容积变化.因此需要在油罐的使用过程中对其容积进行重新测量.通常采用的传统测量方法,如光学参比法和围尺法,其操作者的劳动强度大,操作危险,测量效率低.本文提出的基于爬壁机器人技术的油罐容积测量新方法,在此称为自移动法,该方法由爬壁机器人绕油罐爬行,通过安装于机器人上的一系列传感器而测量计算出油罐容积.该方法提高了测量的自动化程度和测量效率,并满足测量精度的要求.