柔性机构的结构拓扑特征及其自由度分析

摘要

柔性机构是利用组成元素间的相对柔性来获得运动或力的一类机构.通过分析柔性机构的结构特点,本文提出了一个新的拓扑图来表示柔性运动链的结构拓扑特征,并给出了相应的矩阵表示,借助该矩阵中的信息,可以方便地对柔性机构进行自由度分析.并且指出柔性机构是一种变自由度机构,其自由度的数目与机构所受外力(矩)的大小和方位有关.