基于视觉跟踪的大型容器焊接机器人的研制

摘要

研制了一种基于CCD视觉焊接轨迹跟踪技术的无导轨焊接机器人.该机器人由新颖的CCD视觉传感器来实时检测机器人行走机构与焊枪的跟踪位置偏差量,并据此由微机控制系统实现对机器人行走机构与焊枪的二级自动跟踪.该机器人采用永磁式柔性磁轮机构作为支持行走单元,使焊接机器人具有了节省导轨、轨线适应性强的优点.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠.