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刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究

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摘要

着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制.在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度.

著录项

来源
《机械科学与技术》 |2005年第11期|1327-13301353|共5页
作者
贠今天; 王树新; 回振波;
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作者单位

天津工业大学,机械电子学院,天津,300160;

天津大学,机械工程学院,天津,300072;

唐山冶航机器人有限责任公司,唐山,063027;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
刚-柔机械臂; 主动柔顺; 误差补偿;

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