首页> 中文期刊> 《机械科学与技术》 >空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究

空间4R冗余度机器人的混沌自运动研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

通过数值仿真及分析混沌的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法对一个空间4R刚性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的杆件自运动状态进行了研究.研究首次发现,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.

著录项

来源
《机械科学与技术》 |2005年第3期|307-309345|共4页
作者
刘朝晖; 张登材; 李立;
展开▼
作者单位

西南交通大学,成都,610031;

西南交通大学,成都,610031;

西南交通大学,成都,610031;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类运动学;
关键词
空间冗余度机器人; 混沌; PD控制器; 逆运动学;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象 [J] . 李立 ,李开富 ,陈永 . 机械传动 . 2003,第2期
2. 空间刚性冗余度机器人混沌运动控制的延迟反馈控制法 [J] . 李立 ,张登材 . 机械工程学报 . 2005,第9期
3. 基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究 [J] . 张登材 ,李立 . 机械传动 . 2004,第1期
4. 平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究 [J] . 李立 ,李开富 ,陈永 . 中国机械工程 . 2003,第017期
5. 空间7R冗余度机器人关节运动重复性问题的研究 [J] . 赵京 ,白师贤 . 机械设计 . 1999,第2期
6. 基于梯度投影法自由浮动冗余度空间机器人避奇异运动优化的混沌运动分析 [C] . 刘秀超 ,王从庆 . 2009年中国宇航学会学术年会 . 2009
7. 空间冗余度机器人运动学规划及动力学控制中的混沌抑制 [A] . 刘秀超 . 2010

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号