基于自适应反演滑模控制的AUV水平面动力定位方法

高剑; 徐德民; 严卫生

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自主水下航行器(AUV)是一种高度耦合的强非线性系统,传统的定位方法采用解耦线性化模型,很难保证控制品质.本文针对未知海流作用下AUV的非线性水平面运动模型,充分利用其运动学和动力学模型的特性,提出了基于自适应反演设计方法的AUV水平面动力定位算法,在线估计海流速度.仿真结果验证了跟踪控制系统的全局渐进稳定性,及对有界外部扰动的鲁棒性.

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来源
《机械科学与技术》 |2007年第6期|738-740|共3页
作者
高剑; 徐德民; 严卫生;
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作者单位

西北工业大学,航海学院,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,西安,710072;

西北工业大学,航海学院,西安,710072;

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正文语种 chi
中图分类船舶工程;
关键词
自主水下航行器; 自适应反演滑模控制; 动力定位;

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