仿袋鼠机器人跳跃过程中的能量变化分析

摘要

基于单质量-弹簧模型,研究了能够使弹跳机器人单位距离能量损失最小的步态,给出了能量的消耗表达式.考虑腿部的摩擦力以及电机电阻能量消耗的影响,导出了能量损失最小的着地角计算公式,并结合实例进行了计算对比分析和公式验证,给出了利用一个系数修正且更符合实际情况的最优着地角计算公式,为弹跳机器人的设计提供了初步的理论基础.