并联式液压压力机机构的奇异位形和运动精度分析

摘要

提出了一种并联压力机的结构设计,对比传统的液压机,其具有更高的结构刚度和承裁能力,更大的增力比以及更高的运动精度.针对机构设计中关键的奇异性问题,在运动学分析的基础上,通过速度雅可比矩阵的奇异判定了机构运动中的3种奇异位形出现的条件与机构奇异姿态,并提出了避免奇异位形的解决方案.而后,以平均运动精度敏感系数为评价指标,分析了输入控制精度对输出运动精度的影响.通过确定一个无量纲的设计空间,绘制了机构运动精度的性能图谱,从而论证了该结构的高精度的特点,并有助于根据精度要求进行参数优化.