面向混联机床传感器故障的容错纠错方法研究

摘要

针对混联机床可能出现的传感器故障提出了一种容错纠错方法,该方法通过在混联机床的中间从动腿上安装冗余传感器,实现了对混联机床周围三条驱动腿传感器故障的容错纠错功能.如果周围三条驱动腿中的某一个传感器发生故障,则可根据空间闭链机构约束,由其它正常工作的传感器和冗余传感器的测量值计算出故障传感器的应测值,文中导出了对应的位移传感器和速度传感器故障的容错重构算法.通过模拟渐变型和突变型的传感器故障,对文中提出的容错纠错方法的容错纠错性能进行了仿真研究.