四足机器人坡面静步态平衡方法研究

摘要

着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况.建立了微冲击足尖轨迹模型,消除了机器人坡面行走的平移滑动.采用经滤波处理的姿态反馈角度对中位点各参数进行连续调节,实现过渡状态下对姿态在纵向和横向上的倾斜补偿.提出了利用姿态角反馈形成对角腿弯曲平衡方法,以动态方式稳定坡面行走姿态.试验表明:四足机器人采用该方法能够稳定实现过渡状态下的坡面行走.