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星球探测系统的多机器人组内协作研究

         

摘要

建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系.采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法.其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN(control area network)总线传递控制信号.同时采用组内基于状态表匹配的控制方式.两个机器人组合利用以上机制,通过相互协调完成差速转弯的实验验证了该控制方法的可行性.

著录项

  • 来源
    《机械科学与技术》 |2009年第3期|416-420|共5页
  • 作者单位

    长安大学,工程机械学院,机械电子工程系,西安,710064;

    中科院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,沈阳,110016;

    长安大学,工程机械学院,机械电子工程系,西安,710064;

    日本立命馆大学,COE研究机构,滋贺,525-8577;

    中科院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,沈阳,110016;

    中科院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,沈阳,110016;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 TP224;
  • 关键词

    控制模型; 探测系统; 多机器人; 协作;

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