四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究

摘要

具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人,可以实现灵活的运动,因而得到广泛的关注.本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上,针对麦克纳姆轮在一个方向上为主动,在与其垂直的方向上为从动的特点,根据刚体运动学原理,对一种四轮全方位轮式移动机器人的运动学方程进行了推导,建立了运动学模型,分析了运动学误差.最后,基于滚动窗口路径规划,通过计算机仿真与实验验证.结果表明该运动学模型正确可行.