一种仿生机器鱼尾鳍推进机构的设计

摘要

通过对曲柄摇块机构的改进,设计了一种新型的仿生机器鱼尾鳍推进机构.利用Pro/E运动学仿真模块及ANSYS软件,给出了该机构实现直线游动的条件,以及实现转弯运动的3种不同方式及其适用场合.在此基础上,指出了仿生机构实现多种模态的直线游动和转弯动作的控制策略.仿真结果表明:运动过程中机构质心变化范围很小,同时惯性力对动态平衡影响也很小,从而验证了所设计结构的合理性.