基于遗传算法的3-PRS并联机床的运动学标定分析研究

摘要

针对并联机床运动中存在偏差的问题,提出了基于结构参数和遗传算法的逆向运动学标定方法,推导出了并联机床误差标定的模型.该方法不需要求并联主轴平台的正向解,避免了并联机构相对复杂的正向运动分析问题.计算表明:利用名义机床结构参数计算的逆向运动误差明显大于标定的结构参数得到的逆向运动误差;标定后的三个圆柱铰和球铰的位置更接近于名义位置,说明误差标定可以对机床结构进行校正.