双臂空间机器人的关节空间改进鲁棒控制

李曦; 陈志勇; 陈力

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利用拉格朗日法及系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人的动力学模型;通过引入参数自适应调节律对系统不确定性边界值进行在线预估,基于增广法提出一种区别于传统鲁棒控制的改进鲁棒控制方案.通过对参数自适应调节律的开启与闭合的仿真结果表明,所提改进鲁棒控制方案对驱动具有不确定性双臂空间机器人执行所指定的双臂关节运动具有良好的控制效果和抗扰动能力.

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来源
《机械科学与技术》 |2016年第3期|414-419|共6页
作者
李曦; 陈志勇; 陈力;
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作者单位

宁夏宝塔化工装备制造有限公司,银川751600;

福州大学机械工程及自动化学院,福州350116;

福州大学机械工程及自动化学院,福州350116;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
双臂空间机器人; 外部扰动; 增广法; 关节空间; 改进鲁棒控制;

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