基于回算机制的GPS/INS时间延迟处理方法

摘要

针对组合导航中由于GPS时延而导致的定位精度下降的问题,提出了一种适用于低成本制导炸弹的时延处理方法.该方法在GPS数据输出延时过程中,利用预设存储器存储数据,基于回算机制完成GPS信息更新时刻的数据融合、GPS数据输出时刻的导航输出,减小时间不同步对组合导航数据融合的影响.该回算机制可控制计算量,不增加程序复杂性,适用于GPS数据丢失或异常等多种情况.针对回算机制提出了一种工程实践中的计算优化算法,在回算时取消卡尔曼滤波计算中的时间更新环节.该计算优化可节约回算过程的计算时间,避免整体数据延迟,同时不影响导航定位精度,可满足短时间内的低成本组合导航系统要求.靶试结果验证,时延处理方法及计算优化算法适用于低成本制导炸弹,具有一定的工程实用性.