微小型无人直升机建模与姿态控制

摘要

建立了微小型无人直升机数学模型,并采用误差预报法进行参数辨识,获得了较高精度的数学模型.应用H∞回路成形鲁棒控制方法设计了微小型无人直升机姿态控制器,并进行了频域分析,开环控制系统的成型效果良好.在模型浮动20％条件下进行仿真,结果表明控制系统具有较强的鲁棒性.飞行试验获得了良好的控制效果,验证了建模与控制器设计方法的可行性和有效性.