基于视觉和RFID复合导航的AGV设计与研究

摘要

针对目前自动引导小车(AGV)导航精度低、轨迹柔性差等问题,提出一种基于视觉和RFID的AGV复合导航方法。利用RFID读取AGV所处站点的射频卡信息,采用视觉技术检测地标相对于AGV的位置并纠偏,实现AGV导航定位;在视觉定位中引入卡尔曼滤波,提高AGV的导航精度和稳定性;在地图构建中,采用地标图案中嵌入射频卡的方式建立网格型地图,保证轨迹的柔性。结果表明:所提出的复合导航方法具有较高的定位精度,平均轨迹误差为5.85 mm,平均角度误差为0.65°,可以满足实际应用需求。