实现特定要求轨迹的混合驱动五杆机构分析与优化设计

摘要

文章对混合驱动五杆机构进行了运动学分析,推导了五杆机构的运动学逆解方程.根据上述的分析结果,以伺服驱动电机的速度波动最小为优化目标对实现点位和刚体方位要求的轨迹的进行优化设计.实现的轨迹与四杆机构实现的优化轨迹相比,更加精确,更加符合实际应用的要求.另外,还得到了伺服电机的运动规律曲线,为后续的控制和分析打下了坚实的基础.