基于神经网络的四轮转向车辆控制研究

摘要

车辆操纵稳定性是影响车辆主动安全性的重要因素,四轮转向控制可以提高车辆低速行驶时的灵活性,高速行驶时的稳定性.但是传统的四轮转向控制系统大多建立在经典控制理论的基础上,对实际车辆很难得到满意的控制效果.在考虑了轮胎非线性的双自由度车模型的基础上,建立了四轮转向车辆的神经网络正模型,并对其逆模型进行了辩识,用逆模型作控制器,使四轮转向车辆的质心侧偏角在高速行驶时基本保持为零.研究结果表明,该方法比定前后轮转向比控制法效果更好.