基于时间最优的足球机器人路径规划

郭路生; 吕维先; 杨林权

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基于时间最优的足球机器人路径规划

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用平滑的Bézier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然后用遗传算法对代表路径的Bézier曲线控制点进行时间寻优.遗传算法的适应值函数充分考虑了影响机器人运动时间的3个因素:路径的安全性、长度和平滑度.仿真结果表明了该方法的有效性.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2005年第7期|918-920|共3页
作者
郭路生; 吕维先; 杨林权;
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作者单位

中国地质大学,信息工程学院,湖北,武汉,430074;

中国地质大学,信息工程学院,湖北,武汉,430074;

中国地质大学,信息工程学院,湖北,武汉,430074;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
时间最优; 路径规划; Bézier曲线; 遗传算法;

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