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Delta并联机械手几何误差建模及灵敏度分析

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摘要

以一类含平行四边形支链的Delta并联机械手为对象,利用空间矢量链分析方法,构造出机构末端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,明确揭示出影响机构末端不可补偿误差的几何误差源,并借助灵敏度分析定量揭示几何误差对末端位姿误差的影响.研究成果对指导同类装备的设计与制造具有普遍的意义.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2009年第7期|252-255|共4页
作者
郑辉; 唐国宝;
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作者单位

天津科技大学机械工程学院,天津,300222;

天津707研究所,天津,300131;

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正文语种 chi
中图分类机构学;
关键词
并联机构; 误差建模; 灵敏度分析;

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