履带-负载轮-地面耦合作用关系研究

摘要

为了解决履带行走机构对于履带选型、安装及整个机构的动力问题,分析了各个状态下履带与负载轮、履带与地面的相互作用关系,当三者都相互作用时,受力状况是最复杂的。在履带与负载轮的相互作用下,分析了履带与负载轮之间的摩擦力,给出了履带作用在负载轮上的力和力矩的计算方法,推导出了履带各段张紧力的计算公式,为履带的选型、安装及调试提供了理论依据。在履带和地面的相互作用下,建立履带车辆下陷数学模型,推导出了下陷量、驱动力及行驶阻力的计算公式,为履带车辆动力学计算及履带车辆行走机构的设计提供了理论依据,有利于缩短履带行走机构的设计周期。运用Adams对履带张紧力、行驶阻力、下陷深度、行驶驱动力仿真,仿真数据与理论数据数值误差在20%以内,验证理论公式的合理性。