旋转和比例不变的机器人视觉研究

摘要

在离散梅林变换基础上,本文提出一种具有旋转和比例不变性的机器人视觉方法。首先,讨论了机器人视觉系统中平移不变性的必要性和采用离散傅立叶变换克服平移影响的可能性。其次,在连续梅林变换的基础上,给出了离散梅林变换的定义及快速递推算法。同时,定义了具有旋转和比例不变性特征Q(k),从而建立了基于特征Q(k)的具有旋转和比例不变性的机器人视觉方法。在S575图象处理系统上采用三组不同的机械零件图象所进行的实验表明,本文所提出的方法是可行的。