多传感器测量中的方差估计

摘要

在多传感器加权融合算法中,各传感器的权值仅由传感器的测量方差决定.假设各传感器噪声为平稳过程且相互独立,本文提出了待测状态未知且时变情况下,多传感器测量方差的估计算法,并讨论了估计方差的统计特性,证明了估计的无偏性.针对工程中环境噪声的变化,进一步提出了加窗方差估计方法,并给出了窗口宽度和估计精度的关系,使算法能有效地跟踪环境噪声的变化.该算法无需设置依赖于环境的初始值,并给出了递推公式,使其可用于对多传感器测量方差的实时自适应估计.仿真结果直观地说明了估计方法的有效性.