智能机器人的分布式虚拟环境研究

摘要

分布式思想及面向对象方法在虚拟环境的研究中有着重要意义,尤其是在处理复杂的应用系统方面.在一个实际的虚拟环境应用系统中,存在下列3个需要考虑的问题:①复杂模型的表达;②参与者的控制;③网络通信.从系统角度看,虚拟环境系统可分成算法层、关系层、概念/行为层等若干层次.在这种分层思想的基础上,提出了基于行为的面向对象模型,采用传统的面向对象思想来描述该模型,同时将CSP模型中的通信原语揉合进对象模型中,以解决分布式环境中的通信问题.该模型已在自主式移动机器人体系结构仿真系统中得到应用,仿真实验证明了该模型的有效性.