室内环境下基于图优化的UWB定位方法

摘要

针对室内三维环境中对定位结果准确性的要求,提出了一种基于图优化的室内超宽带(UWB)定位算法.首先,利用最小二乘法对UWB技术测量的距离进行解算,得到第一次定位初值.然后,将第一次定位初值代入泰勒级数展开算法,得到更可靠的第二次定位初值.最后,建立包括定位残差和位移残差两项的目标函数,通过基于图优化的算法,得到目标函数的最小值,计算出优化之后的最终定位结果.通过样机实验验证定位精度,实验结果表明平均水平定位误差小于10cm,同时平均高度定位误差也比相同实验条件下使用Chan算法和改进的卡尔曼滤波方法分别低了77％和61％.