捷联惯导系统在非转台条件下的全参数标定

摘要

目前捷联惯导系统的全参数标定方法往往需要较精确的转台,并且对转台的翻滚和位置编排要求严格.为了摆脱对转台的依赖,提出了一种捷联惯导系统在非转台条件下的全参数标定方法.该方法在建立的系统高阶误差模型基础上,对手动转动或双轴旋转机构条件下的捷联惯导IMU转位数据进行迭代式导航滤波处理,从而精确估计出全部标定参数.试验表明,该方法能够达到传统标定方法在高精度转台条件下的标定精度,其中惯性器件安装误差标定精度优于10″,标度因数误差标定精度优于10-5.该方法不仅可应用于捷联惯导系统的外场标定,也可用于双轴旋转式惯导系统的不拆卸自标定和高精度初始对准.