智能车测试环境中虚拟车道线的快速构建方法

摘要

针对测试环境的设计与构建是智能车辆智能行为验证的前提,但常常会受到真实道路环境复杂性和不确定性等因素的限制等问题,提出序列化排列锥形交通标搭建智能车测试环境,在机器视觉基础上根据识别出的锥形标间的拓补关系构建虚拟车道线的方法.研究结果表明:该方法可有效地处理感知环境中的行人与运动车辆等干扰信息,满足智能车对系统的实时性和鲁棒性要求;该方法在结构化道路与非结构化道路均可实施,是一种快速构建智能车测试环境的有效方法,既降低了测试成本,又保证了测试过程的安全性和可靠性.