复杂约束下的编队姿态有限时间协同控制方法

摘要

综合考虑无角速度量测、外部扰动和系统参数不确定性等约束条件的影响,研究航天器编队姿态有限时间协同控制问题.首先建立航天器相对姿态协同控制模型,利用扩张观测器实现对系统姿态角速度及耦合扰动的估计;在此基础上提出了一种有限时间滑模姿态协同控制律;通过构造合适的Lyapunov函数证明了系统相对姿态误差能够在有限时间内收敛到有界域内;将该结果推广到存在饱和输入情形下,并设计了相应的有限时间滑模姿态协同控制律.仿真结果校验了算法的有效性.