基于VC2反馈调制的农业机器人动力系统研究

摘要

农业机器人工作环境复杂,动力系统要求较高.在深入分析农业机器人动力系统结构的基础上,结合其控制电路的功能需求以及实际运行特点,提出了一种带有动态谐波补偿的参考电压峰值电感电流和峰值电容电流(VC2)的闭环反馈控制系统.此种动力控制系统将动力电机负荷的波动抽象为功率波动信号,并引入系统内部控制电路中,同时用新型脉冲宽度调制(PWM)方式,优化电路结构,改善对系统电源调节部分的控制,保证农业移动机器人平台能节能高效快速平稳的运行.