移动机器人运动轨迹控制算法研究

摘要

为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法.根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速.最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较.实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定.