基于ROBCAD工业机器人干涉问题仿真分析

摘要

随着空间操作任务的复杂性不断加大和智能化不断提高,机器人在运动过程中可能发生碰撞从而导致各手臂之间不能协调运动,甚至由于干涉而使设备损坏。如何处理机器人在工作时的干涉已经成为工业机器人应用中必须解决的关键问题。为保证机器人安全投入使用,在实际应用前必须对工业机器人的干涉问题进行分析。以Robcad软件为平台,通过对机器人已规划的路径进行仿真,并对工业机器人干涉问题的仿真分析,针对干涉发生的不同情况,提出了解决办法:规划焊点、调整焊接姿态、插入“过渡点”、设置等待时间等;提出了双机器人同时焊接同一个工件时,两个机器人顺着同一个方向焊接,即两个机器人都从各自焊接焊点的左侧或右侧开始焊接,同时确定了机器人路径规划的方案。该方法解决了机器人与工装器之间的碰撞和两个机器人相互碰撞问题,提高实际应用中的工作效率,保证了实际应用的安全生产。