基于改进Bi-RRT算法的移动机器人路径规划

摘要

针对道路狭窄、障碍物较多等复杂环境下快速探索随机树*(RRT*)算法出现的随机性大、效率低、收敛速度慢和路径曲折等问题,结合一种改进碰撞检测机制的RRT*算法,提出了一种改进Bi-RRT*算法。该算法首先在动态目标区域进行节点采样,缩短算法执行时间;再通过目标偏向策略扩展树节点,降低树生长的随机性;然后采用双向树生长策略,提高算法收敛速度;最后删除路径冗余节点,增加路径平滑度和降低算法对内存的需求。在仿真环境下进行实验,结果表明,改进Bi-RRT*算法降低了算法执行的随机性,减少了算法迭代次数,可以更快收敛到平滑的路径。