基于综合转台的复合控制方法研究

摘要

本文基于综合转台要求同时具备较高的精度以及快速响应能力这一特点进行分析研究。单一PID控制在现有的硬件基础上,难以同时满足具有较高的定位精度和快速反应能力同时还要保证系统无超调。现设计了一种复合控制方法,以成熟的PID控制为基础,在伺服控制系统的位置环引入前馈补偿。通过对位置前馈的微分处理,等效为对速度和加速度的补偿量。并且运用模糊控制理对前馈控制参数进行调整。论试验表明,在PID控制基础上引入前馈控制和模糊增益调整方法组成的复合控制相比单一的控制方法,在精度和快速性同时有所提升。