基于扩展卡尔曼滤波的无人飞行器姿态解算

摘要

为解决无人飞行器姿态传感器低成本高精度的要求,引入扩展卡尔曼滤波器算法。该算法以低成本姿态传感器的角速度和加速度作为输入,实时解算姿态数据,有效地消除了无人飞行器运动过程对姿态解算精度的影响,实际飞行验证了该方法的有效性。