基于线性CCD循迹的智能车系统设计

摘要

智能车竞赛是一种越来越多的大学生参加的学科竞赛，本文公开了一种研制智能车的方案。根据“飞思卡尔”杯智能车竞赛的要求，本文设计了一种基于核心板 MK60DN512ZVLL10 的智能车循迹系统，以线性 CCD 为传感器；通过线性 CCD 采集数据进行数据处理，判断智能车偏离赛道中心的程度；通过 PID 控制算法及输出占空比控制舵机转角；通过闭环检测控制智能车速度；结合串口、蓝牙反映智能车自主运行状态。通过竞赛取得的优异成绩验证了本文所提方案的稳定性和快速性。