基于四轴飞行器的运载机器人设计

摘要

四轴飞行器作为一种新兴飞行器，由于它稳定可靠、结构简单、使用方便，已经在多个领域中得到了广泛的使用，而更多的用途也不断被开发出来。为了实现四轴飞行器作为一种运载工具的运用，本文主要介绍低成本高性能的32位微控制器 STM32F103RBT6，整合性 9 轴运动处理组件 MPU9250，ELE-P2015 型电磁铁，主要的控制算法，货物的运载及投放的实现方式。本文涵盖了主要器件选型、电路设计、核心算法与部分硬件设计细节。本设计能实现运载及投放 200g 左右的货物。